挖掘机自动挖掘轨迹规划与动态优化控制

摘要： 以挖掘机为研究对象，建立挖掘机工作装置运动学和动力学数学模型，通过五次多项式插值方法将运动轨迹离散，采用MATLAB编写离散运动轨迹程序并将其计算结果与ADAMS仿真结果进行对比，最终确定动力学模型参数；其次，建立基于动力学模型的Simulink和ADAMS联合仿真模型，在动态控制中采用PD控制方法，进行轨迹规划联合仿真并试验。结果表明：基于动力学模型的运动轨迹控制方法可以有效... （共8页）