基于柔性铰链微动平台的自抗扰控制方法

摘要： 微动平台一般以柔性铰链为导向机构，由于系统固有频率低，会严重限制传统PID算法的控制带宽，影响定位精度。因此，设计自抗扰控制算法(ADRC)将系统未建模动态与外部未知扰动共同视作“总扰动”,通过扩张状态观测器(ESO)进行估计和补偿，提高系统的控制带宽。为了充分利用已知的模型信息，设计基于模型的ADRC算法，将柔性铰链标称模型输入到ESO中，进一步提升系统的控制性能。最后，通过...