基于自适应S面算法的小型ROV艏向和深度运动控制研究

摘要： 带缆遥控水下机器人(ROV)系统艏向与深度运动具有强非线性和运行环境不确定性等特点。针对ROV的运动特点，构建运动控制模型并进行化简，通过构建自适应S面控制法对艏向与深度进行控制，并利用Lyapunov的稳定性判据证明该控制法的稳定性，通过仿真验证了该控制法具有良好的稳定性和控制品质。同时，与S面控制法相比，自适应S面控制具有更好的动态性能与静态性能，调节速度快、稳定性强，能够... （共5页）