面向数字孪生的机械臂抓取系统碰撞检测方法的研究

摘要： 机械臂运行过程中，机械臂之间及机械臂与外部环境中的人和物易发生碰撞，造成财产损失或人员受伤甚至死亡。针对此，在对比分析目前主流的路径规划算法后，将卷积神经网络与RRT Connect算法进行融合，弥补了原始算法随机性强、算法执行效率慢等缺点；同时将数字孪生引入到碰撞检测过程中，建立起虚实系统之间的数据交互，实现对抓取系统的实时监测。最后，基于CoppeliaSim软件搭建了机械... （共8页）