采用静态数据增强的AGV定位与姿态修正研究

摘要： 搭载激光雷达的移动机器人(AGV)被大量应用于智能工厂的工件运输，但受障碍物和移动物体的影响，AGV在车间内位姿辨别能力较弱。为了解决定位和姿态识别问题，提出一种全新的点云数据融合位姿辨别策略，利用高精度的静态全站仪整体数据融合激光雷达局部、低精度数据，并提出向量权重匹配法来完成AGV的室内定位。设计一种抽样网格卷积法实现异构数据的快速初步定位；建立自适应搜索全站仪数据的基准区... （共9页）