基于KAREL语言的FANUC机器人开源控制系统设计

摘要： 针对FANUC机器人控制系统开放性差问题，设计一种基于KAREL语言的机器人开源控制系统。基于CoppeliaSim远程API接口文件，联合MATLAB、CoppeliaSim平台，设计离线仿真系统；通过开发上位机控制软件与KAREL程序，建立机器人控制器与上位机间基于TCP/IP协议的通信，实现了上位机对机器人的在线控制；并结合数字孪生技术，实现了虚拟样机与物理样机的同步运行... （共6页）