基于UWB的智能巡检机器人定位系统研究

摘要： 因城市地下管线综合管廊内环境恶劣，巡检距离长，固定式监测设备无法实现全覆盖监控，需要用智能巡检机器人代替传统管廊巡检方式，但是智能巡检机器人能够稳定、有序地运行，关键问题是实现智能巡检机器人的精准定位，即获得巡检机器人在管廊内的精确坐标。目前智能巡检机器人所采用的射频、WiFi、惯性里程计等定位技术易受管廊内环境干扰、累计误差干扰等，定位精度为5～50 m,难以满足管廊智能巡检... （共8页）