工业机器人动力学参数的改进遗传算法辨识

摘要： 为了准确辨识出六自由度工业机器人的动力学参数，提出一种基于改进遗传算法的参数辨识方法。构建牛顿-欧拉机器人动力学模型，明确反映各关节力矩与动力学参数的函数关系；通过改进遗传算法获取优化激励轨迹，并对机器人进行动力学参数的整体辨识，减少关节间耦合作用影响，避免多次识别实验环境不一致而产生的误差。最后采用最小二乘法计算机器人的动力学参数，解决因初始值选择不合理而导致辨识精度受限的问... （共6页）