多移动机器人协作转运系统控制与试验

摘要： 多机器人系统可使用多个功能相对简单的机器人执行较为复杂的任务。相比单一机器人运输，多机器人系统在超大、超重部件的转运上展现出更高的灵活性、可扩展性、多产品适应性等优势。提出一种多移动机器人协作转运系统，可实现多台移动机器人负载同一工件在无轨迹约束、无负载框架约束下的稳定运行。基于协作定位及领航-跟随编队控制方法，将有限的轮系驱动能力与纠偏需求相结合输出跟随单元控制量，可充分发挥... （共9页）