考虑位姿变换的钻铆工业机器人刚度寻优

摘要： 针对航空航天飞机蒙皮壁板等大尺度构件自动钻铆加工中工业机器人刚度较低、加工精度差的问题，以KUKA KR600 R2830型工业机器人为例，通过调整工业机器人加工位姿的方式进行刚度优化。建立所选型号工业机器人运动学模型，在此基础上建立刚度模型并通过刚度辨识实验求解工业机器人各关节刚度；采用蒙特卡洛法绘制工业机器人作业空间并结合刚度性能评价指标在工作空间基础上绘制刚度云图，表征机... （共6页）