四履带式全位置爬壁机器人运动特性分析

摘要： 针对船体壁面爬行机器人在复杂环境中的操作需求，设计并验证一种四履带式全位置爬壁机器人，旨在提高其自适应能力和操作效率。通过建立三维模型并使用ADAMS软件进行仿真，对机器人在曲面变化、壁面折角以及障碍翻越这3种主要工况下的动力学行为进行了深入的仿真分析。结果显示：在曲面变化和壁面折角工况下，机器人通过调整履带倾角和速度，成功实现了稳定过渡；在障碍翻越工况下，尽管后履带出现翘起现... （共6页）