三自由度液压机械臂自动整平系统设计与研究

摘要： 针对水下抛石基床整平需求，设计一套基于挖掘机三自由度液压机械臂的自动整平系统。对臂架机械结构进行适应性改造，通过试验计算其作业负载，结合有限元法验证改造结构的可靠性。基于D-H法和几何法搭建臂架正、逆运动学模型，将铲尖轨迹运动转换为臂架各构件的协同控制。设计基于PID控制的臂架电液比例位置控制系统，通过AMESim验证了臂架驱动控制系统方案的可行性。结合北斗定位技术，搭建臂架自... （共6页）