气动可变刚度弹性轴结构原理和实验分析

摘要： 为解决传统柔性机器人承载能力不足的问题，结合颗粒堵塞原理，提出一种正压驱动变刚度弹性轴。分析此弹性轴的变刚度机制，基于变刚度弹性轴样机搭建实验平台，通过实验分析不同因素对弹性轴刚度影响。实验结果表明：弹性轴填充钢珠和无填充物对比，弹性轴刚度提升2.1倍；弹性轴环形密闭腔体越大，填充颗粒越多，弹性轴刚度越强；内气囊管径越大，弹性轴刚度越强；在充入气压分别为0、 0.3 MPa时，... （共5页）