增强蚁群算法在移动机器人路径规划的应用研究

摘要： 针对蚁群算法在移动机器人路径规划中存在的历史路径不能被充分利用的问题，提出一种具有通信机制的增强型蚁群算法。根据自然界中蚂蚁触手的接触特性，对历史路径进行整合，以获得更优的复合路径。为了进一步改进算法，提出一种放大的轮盘赌方法来加速收敛。设计自适应的Sigmoid衰减函数来优化不同阶段的启发式信息。针对死锁问题的各种类型，制定了具体的优化策略并减少了死锁蚂蚁的数量。最后进行了参... （共8页）