履带式船用水下观察机器人设计与吸附分析

摘要： 为了解决船体壁面附着物及锈蚀检测不便等问题，对履带式船用水下观察机器人开展设计与吸附分析。基于设计指标和总体结构，建立机器人运动学模型，求解机器人在直线下滑和纵向倾覆状态下单块磁体所需的理论最小吸附力。利用Maxwell对磁体模型参数进行优化，并对履带组件上布置单块磁体、 N-S正反充磁2块磁体和3块磁体分别进行仿真，确定采用N-S正反充磁布置。最后制造功能样机进行实验验证。结... （共8页）