基于GBDT算法的机器人定位误差分级补偿方法

摘要： 为进一步提高工业机器人的定位精度，提出一种分级补偿的方法以降低几何和非几何因素引起的定位误差。使用遗传算法优化最小二乘法(GA-LS)进行几何参数误差辨识并补偿到机器人运动学模型中，再通过梯度提升树(GBDT)算法对残余非几何参数误差进行预测，并对残余误差进行补偿，最后以UR10机器人为研究对象进行了实验，验证该方法的准确性。实验结果表明：此分级补偿方法能有效提高机器人的绝对定... （共6页）