基于改进粒子群算法的机械臂振动抑制研究

摘要： SCARA机械臂在工作过程中和工作终止后都会出现振动问题，为了降低机械臂的残余振动，选取粒子群作为寻最优抑振轨迹的优化算法，针对粒子群算法在轨迹寻优时收敛性差以及出现停滞现象问题，提出采用非线性递减惯性权重和粒子种群跳跃的方法对粒子群算法进行改进。利用机械臂振动抑制实验平台，使用改进的粒子群算法进行抑振轨迹优化并进行实验研究，验证结果可行且有效，得到抑振指标最小的最优抑振轨迹。 （共7页）