基于改进APF-RRT的6R机械臂避障路径规划

摘要： 针对6R机械臂在复杂环境下进行避障路径规划时成功率低、效率低等问题，提出一种改进人工势场法(APF)与快速扩展随机树法(RRT)的融合算法。对于传统APF目标不可达问题，提出引入斥力调节因子优化斥力函数，使得机械臂靠近目标点时，障碍物对机械臂的斥力逐渐减小并顺利到达目标点；针对传统RRT算法随机性过强问题，提出目标导向策略进行优化，使得采样点有一定的概率向目标点扩展；当APF陷... （共6页）