水下机械臂电动静液作动器的模型预测控制

摘要： 电动静液作动器(EHA)作为水下液压机械臂的作动系统具有诸多优势。为提高EHA的控制性能，采用基于卡尔曼滤波的模型预测控制(MPC)方法，为提高预测效率，MPC的预测模型采用线性化的EHA模型。在Simulink环境中实现水下机械臂EHA的MPC控制，并与PID和滑模控制(SMC)进行对比。仿真结果表明：MPC的位置跟踪稳态误差约为SMC的10%～24%,为PID的3%～37%...