可重构3-RPR平面并联机构的静刚度研究

摘要： 以3-RPR平面并联机构为研究对象，通过设计一种在驱动、被动和锁定3种状态之间相互切换的移动副和转动副锁定装置，实现机构的重构。对重构前、后机构的静刚度特性进行理论建模和软件仿真。通过锁定任意两个运动副的方式，实现机构的拓扑重构。根据动平台的运动状态对锁定方式进行分类，并建立机构的反向运动学模型。对机构的雅克比进行推导，并基于虚功原理，推导静刚度矩阵。最后，对重构前、后的机构进... （共6页）