新型2URU-2RSS并联机器人机构运动学分析多目标优化

摘要： 提出一种半对称的2URU-2RSS并联机器人机构，该机构由4条支链构成，结构紧凑且具有较好的转动性能。根据方位特征集理论研究机构的运动性质和自由度性质。基于杆长约束条件，建立运动学方程，得出位置正解和逆解，并以2组数值算例分析验证运动方程解的正确性。同时通过规划空间的螺旋线运动，研究驱动副φ_i的变化，以此验证机构的运动性能。利用雅克比矩阵确定正、逆向奇异构型，并分析机构的理论... （共11页）