基于视觉驱动的船舶小组立智能焊接机器人自适应控制系统设计

摘要： 为提高船舶小组立自动化焊接水平，提出一种基于视觉驱动的智能焊接机器人自适应控制系统。使用环境感知模块进行全域信息感知，分散式多点采集目标信息实现综合定位。在深入探究工件自适应决策算法和多向动态规划算法的基础上开发出一套面向船舶小组立工件的自适应控制系统，并结合机器人实时位姿信息与局部环境信息进行目标跟踪。该系统可根据系统决策规划，匹配对应工艺参数，实现机器人自主编程。搭建一套船...