闭链级混联式液压机械臂运动控制方法

摘要： 针对含有多个闭链结构的液压机械臂非线性强、控制精度低等特点，采用了虚拟分解控制方法消除了系统非线性引入的误差，以提高其控制精度。首先，根据驱动方式不同将整个机械臂分解为四类结构，针对每一类结构再将其虚拟分割成每一子系统，对每个子系统分别建立了刚体动力学模型、液压执行器流体动力学模型；然后，基于刚体动力学模型和流体动力学模型分别设计了刚性连杆控制律和液压执行器控制律，其前馈控制量... （共14页）