基于全局快速终端滑模的6-PSS并联运动模拟器轨迹跟踪控制研究

摘要： 针对6-PSS并联运动模拟器动力学模型中的不确定性和时变扰动，提出了一种基于全局快速终端滑模的鲁棒控制策略。首先，运用虚功原理建立了该机构的动力学模型(该动力学模型表明6-PSS并联机构是一个具有非线性和强耦合特性的多变量系统),对动力学模型进行了离线处理，使其反映出机构真实动力学特性，并满足设备实时计算能力的要求；然后，基于简化后的动力学模型设计了一种全局快速终端滑模控制器(... （共9页）