基于反步法的下肢外骨骼机器人控制研究

摘要： 针对下肢外骨骼预定轨迹的控制问题，在构建了二自由度机械腿的运动学和动力学模型的基础上，提出了一种非对称液压缸负载力、伸缩量与外骨骼转动扭矩、运动角度的转化关系，采用反步法控制下肢外骨骼系统的运动轨迹。首先，采用D-H法建立了二自由度下肢外骨骼系统的运动学模型，研究了外骨骼末端执行器关节速度的变化关系，并利用拉格朗日动力学方程推导了外骨骼动力学的数学模型；然后，使用了液压缸负载力... （共12页）