基于固态激光雷达融合2D激光雷达的建图研究

摘要： 针对传统2D激光雷达建图存在空间环境信息获取不完全的问题，提出一种基于Gmapping算法融合固态激光雷达和2D激光雷达的建图策略。首先，对固态激光雷达点云数据进行平面投影，利用生成的激光数据结合Gmapping算法中最优粒子轨迹建立栅格地图后，再与最优粒子携带的栅格地图融合生成的融合地图，实现对空间障碍物的识别。其次，为提升建图精度，使用扩展卡尔曼滤波（EKF）对轮式里程计（... （共9页）