光电跟踪系统非均匀受力摩擦补偿研究

摘要： 为了解决光电跟踪系统中摩擦扰动问题、进一步提高视轴稳定精度，采用了LuGre模型和终端滑模观测器(TSMO)融合的补偿方法(LuGre-TSMO),即在LuGre模型的基础上设计一种基于新型趋近率的终端滑模观测器，实现对系统摩擦的2次补偿。结果表明，相比于未补偿情况，LuGre-TSMO方法的速度跟踪均方根误差平均下降了65.38%,有效提高了实验平台视轴稳定精度；相比于LuG... （共8页）