机器人几何参数标定误差模型对定位精度影响研究

摘要： 机器人几何参数误差是影响机器人定位精度的主要因素，通过对几何参数标定能够有效提高机器人定位精度。为了解决机器人在标定过程中的奇异性问题，采用改进的Denavit-Hartenberg(MDH)方法建立机器人几何参数模型，根据微分误差原理分别建立了机器人几何参数标定位姿误差和位置误差及姿态误差模型，并通过对几何参数冗余性分析及采用Levenberg-Marquardt(LM)算法... （共7页）