基于渐开线轮廓凸轮的杠杆式偏角解耦变刚度关节设计

摘要： 针对当前的杠杆式变刚度关节存在的刚度与偏角耦合的缺点，提出一种变刚度关节设计方案。首先，提出了可调支点杠杆机构的结构方案。通过静力学模型分析得出关节刚度与偏角无关。进而，设计了调整杠杆机构支点位置的渐开线凸轮机构，使得凸轮转角与支点位置成线性关系，降低了关节刚度调节的难度。最后，设计并制作了变刚度关节的原理样机，分别进行了样机关节刚度特性以及刚度与偏角关系的仿真与实验，验证了变... （共10页）