一种实例增强的激光雷达运动目标分割方法

摘要： 针对复杂动态环境中基于激光雷达数据的运动目标分割法实时性较差、逐点分割准确性较低等问题，提出一种基于实例增强的激光雷达运动目标分割方法。首先，将3维激光雷达点云转换为2维鸟瞰图，通过计算当前点云帧与历史点云帧之间的鸟瞰图残差实现运动特征的快速提取。然后结合运动特征与3维点云空间特征提取实例特征，利用实例信息对属于同一实例的点云进行一致性运动分割，提高激光雷达逐点运动分割准确性。... （共10页）