一种视/触觉融合的柔性物体抓取力估计方法

摘要： 针对柔性物体操纵问题，提出了一种视/触觉融合的柔性物体抓取力估计方法——多感知局部增强Transformer(MSLET)。该方法利用模型学习每种传感器模态的低维特征，推断待抓取物体的物理特征，融合各模态的物理特征向量，用于预测抓取结果，并结合安全抓取物体的经验，推断最佳抓取力。首先，提出了用于提取视觉图像和触觉图像浅层特征的Feature-to-Patch模块，它利用2种图像... （共10页）