变曲率立面自适应爬壁机器人结构的设计与分析

摘要： 针对爬壁机器人在变曲率壁面作业时稳定性差和自适应能力不足等问题，设计了一种自适应模块与机身相对独立的分离式结构爬壁机器人，并研究它在壁面上的移动性能。首先根据机器人的壁面运动原理建立力学模型，计算无滑移和无倾覆时纵/横移动方向切换、沿壁面移动和越障所需的吸附力，并分析在周向曲面和径向曲面上纵向移动和横向移动时机身姿态的变化情况。然后通过永磁体装置的磁路设计和参数化仿真，分析气隙... （共15页）