一种变直径球形机器人结构设计与控制

摘要： 为给球形机器人增加变直径功能，设计了一种由20个六边形单元、12个五边形单元及其连接件组成的变直径球壳机构，在其表面覆盖一层弧面元件，以确保球壳在滚动中的平顺性。为确保球壳内部机构始终处于球壳球心位置，设计了差动式对中机构。分析差动式对中机构中结构尺寸与球壳直径的关系，采用PID（比例-积分-微分）控制器，使球形机器人能够控制自身直径在220～329 mm之间改变。在机器人坠落... （共9页）