基于图搜索点对切线ICP的高精度激光点云配准方法

摘要： 针对基于迭代最近点的点云配准方法存在的相关点选择模型缺陷和初值敏感等问题，提出了一种基于图搜索的点对切线迭代最近点配准方法。首先，设计了一种基于图的搜索方法获取最近点，并提出更加符合观测特性的相关点点对切线模型假设，使用模拟激光射线与环境采样点切线的交点作为相关点，构建误差公式并求解。其次，实现了一种基于位姿粒子概率的粗配准方法，计算可能的位姿变换粒子并评分，将得分高的变换位姿... （共11页）