上肢康复机器人主动康复策略的学习及迁移方法

摘要： 为实现脑卒中患者上肢的主动康复，提出了基于强化学习的反馈控制方法，将训练过的控制策略迁移至实体环境。首先通过分析人体上肢运动，建立了人体上肢等效模型，并提出了在关节空间拟合上肢随意运动的随机轨迹规划方法；其次，基于等效模型建立了人机耦合系统的仿真环境，通过人体及机器人运动学分析将人机耦合系统的完整状态映射为可观测状态，以实现控制策略训练；最后，为了将仿真中训练的控制策略迁移至机... （共14页）