面向线状柔性物体的机器人操作研究进展与展望

摘要： 线状柔性物体具有强变形特性且模型复杂、个体差异大，使用机器人对其进行自主、灵巧的操作具有极大的挑战。本文对面向线状柔性物体的机器人操作研究进行了系统、详细的梳理和总结。首先，从基础研究角度对线状柔性物体的建模、感知、规划、控制等基础问题进行了概述，并从应用研究角度对打结、布线、插孔等具体任务进行了整理。之后，对近年来面向线状柔性物体的机器人操作研究发展趋势进行了总结，并对有待进... （共18页）