基于图像实例分割的机器人箱体拆垛方法

摘要： 为了解决工业箱体包裹拆垛任务中传统特征提取方法依赖于箱体形状，难适用于规格多变、混箱垛型的问题，提出一种基于图像实例分割的机器人拆垛方法。为获得准确箱体拣选中心，首先利用Mask R-CNN进行实例分割获得箱体掩膜和分类信息，并在特征提取后添加空间变换网络（spatial transformation network,STN）模块，优化对旋转目标的识别；然后求解掩膜最小外接矩形... （共8页）