结合维诺区域分割和路径优化的路径规划算法

摘要： 在一些较大面积的建筑物内，移动机器人的路径规划算法的效率仍然面临着较大的挑战。针对这类工作场景，提出了一种结合维诺区域分割和路径优化的路径规划算法（Voronoi region segmentation and path optimization,VSO），实现在大规模室内场景下的快速路径规划。该算法使用广义维诺图（generalized Voronoi graph,GVG）从... （共9页）