BEV特征下激光雷达和单目相机融合的目标检测算法研究

摘要： 为提高自动驾驶汽车对周围目标物的检测精度，提出了一种激光雷达和单目图像数据在鸟瞰图特征上融合的目标物检测算法（monocular-bird’s eye view fusion,Mono-BEVFusion）。为构建相机BEV特征，搭建了简单高效的深度预测网络预测相机特征的深度，基于显式监督的方法用深度真值对其进行监督。构建激光雷达BEV特征时，将激光点云体素化为柱状网格转化到B... （共12页）