匹配几何特征的部分重叠点云配准算法研究

摘要： 为解决部分重叠点云配准任务中异常值、冗余点和模糊特征等问题，提出了一种匹配几何特征的新型部分重叠点云配准算法。使用特征交互及多层感知器，计算待配准各点的重叠分数和特征显著值，提取重叠区域的显著特征点。根据长度和角度来捕捉几何特征，提取具有代表性的特征描述符，设计专用的几何特征匹配网络，标识关键点的内部值和异常值，过滤异常值。利用加权奇异值分解运算得到配准结果。实验结果表明，针对... （共9页）