考虑无人艇运动学约束的IRRT~*-APF路径规划算法

摘要： 针对未知环境下无人艇(USV)的路径规划问题，提出了一种考虑无人艇运动学约束的改进RRT~*-APF路径规划算法(IRRT~*-APF)。通过引入改进的人工势场法(APF)提高了快速搜索随机树(RRT~*)的避障性能，在人工势场中考虑无人艇与障碍物和目标点间的角度大小，加速了无人艇远离障碍物并接近目标点；使用曼哈顿距离法提高了RRT~*算法的效率。所提出的IRRT~*-APF方... （共9页）