基于双闭环模糊PID四旋翼无人机姿态控制

摘要： 因四旋翼无人机(QUAV)采用的是一种欠驱动、非线性的控制系统，飞行过程中极易受到外部因素干扰，对姿态控制带来了巨大的挑战。基于此构建了一种基于双闭环模糊PID控制算法的四旋翼无人机姿态控制方法。首先建立了四旋翼无人机飞控系统位置模型和姿态模型，其次在PID控制的基础上设计了双闭环模糊PID控制器，最后进行Simulink仿真验证其可行性。结果表明，新设计的姿态控制系统具有较好...