基于主动后轮转向的车辆稳定性控制策略

摘要： 为实现四轮轮毂电机驱动车辆的操纵稳定性控制，提出了主动后轮转向和附加横摆力矩复合控制策略。针对高速行驶转向灵敏度大的问题，对前后轮转向比进行优化。策略采用分层式控制框架，上层基于线性时变模型预测控制算法，建立了四轮轮毂驱动车辆时变预测模型，推导和跟踪包含后轮转向系统的理想输出轨迹，并计算了跟踪理想状态轨迹所需附加力和力矩。下层通过求解四轮转矩分配优化问题，实现了滑移率阈值控制，... （共7页）