基于轻量级CNN的视觉SLAM快速回环检测算法

摘要： 传统基于卷积神经网络(Convolutional Neural Network, CNN)的视觉同步定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping, SLAM)系统回环检测目前准确率和召回率较高，但其存在特征提取时间较长和特征向量维度过高导致计算量较大等问题。针对上述问题，结合轻量级卷积神经网络MobileNetV3和PCA降维算法，... （共7页）