仿人机器人站立平衡控制研究

摘要： 双足支撑使仿人机器人稳定域有限，为使其具备抗扰动能力，研究支撑点不变情况下机器人受到瞬时前向扰动的站立平衡控制方法。通过分析确定了零力矩点稳定判据在平衡控制中的应用方法。推导了机器人三连杆动力学模型方程，基于此设计了滑模变结构控制律。为消除滑模控制力矩抖振并给出最优控制参数，对不同扰动分别用鲸鱼优化算法优化控制参数，优化目标还包括能耗低和机器人最终恢复直立。基于Simulink... （共7页）