海参捕捞机器人动态定位技术研究

摘要： 为提高海参的水下定位精度，提出一种基于双目视觉系统的水下海参动态定位方法。首先，建立双目立体视觉模型并利用Bouguet算法对图像进行立体校正，从而使左相机与右相机的成像平面共面、铅垂方向高度一致；然后，构建优化函数并利用改进布谷鸟算法优化双目相机的内参，削弱了多介质折射对定位精度的影响；最后，对距相机防水玻璃（300～1000）mm任意位置的水下海参进行定位测试，结果表明，参... （共7页）