六自由度机械臂抓取汽车零件的旋角控制方法

摘要： 当前机械臂抓取汽车零件旋角控制方法存在零件目标物体定位误差较大问题。为此，提出六自由度机械臂抓取汽车零件的旋角控制方法。采用双目视觉方法定位汽车零件目标，通过工作空间法准确计算六自由度机械臂抓取汽车零件的旋角，利用拉格朗日方法对六自由度机械臂完成动力计算，实现六自由度机械臂抓取旋角的控制。实验结果表明，文章所提方法能够准确、有效地完成六自由度机械臂对汽车零件目标的抓取，说明机械... （共5页）