自适应搜索距离的改进A*算法研究

摘要： 为了更好解决全局路径规划中扩展搜索范围大、路径容易发生碰撞的问题，提出一种自适应搜索距离的改进A*算法。首先，在路径扩展搜索时采用8个方向上自适应调整搜索距离机制代替原有固定搜索距离，以减少扩展搜索节点数量，减少搜索时间。然后，在障碍物周围容易发生碰撞的节点处，设置防碰距离函数，使规划路径与障碍物间具有适当安全距离。最后，在Robot Operating System(ROS)... （共5页）