复杂环境下改进RRT算法的机械臂路径规划

摘要： 针对标准快速扩展随机树（Rapidly Exploring Random Tree,RRT）算法在复杂环境下存在盲目扩展、陷入局部搜索易导致规划失败、采样成功率低、路径冗长等问题，提出一种自适应目标导向策略结合区域采样备选策略以及贪婪剪枝策略的改进RRT算法。在机械臂运动学基础上，用包络简化机械臂模型来提高碰撞检测的效率；自适应目标导向策略解决了复杂环境中RRT算法盲目搜索、搜... （共10页）