冗余移动机械臂运动学分析及轨迹规划

摘要： 针对冗余移动机械臂的轨迹规划问题，提出一种基于多项式插值法同时结合分段规划思想的方法。将机械臂与移动平台视为一个整体系统并进行运动学分析，建立运动学模型，推导了通用形式的几何雅可比矩阵及其伪逆；在轨迹规划过程中，以轨迹运行时间、移动机械臂末端移动的空间距离为优化目标，同时考虑各关节速度及加速度的约束，采用遗传算法对冗余移动机械臂的轨迹进行了优化。仿真实验结果表明，优化后运动的轨... （共8页）